人形机器人的关节模组由减速器、编码器等几类核心部件组成，随着关节模组产能的持续增加，上游的各类零部件企业也迎来爆发式增长。
在一体化的关节模组中，编码器是负责感知的核心零部件，相当于机器人关节里的神经。90后创业者梁正从2017年开始从事编码器的研发和销售，2024年公司的发展迎来了质的飞跃。记者采访时，他的新厂房正在装修，团队人员也从去年年初的40人扩张到现在的200人。
北京金钢科技有限公司总经理梁正：从刚开始年产1万套到2万套，到前年可以产出来4万套，去年产出了30万套的编码器。去年年末日产能已经到了5000套，今年整个行业给到的预期还是比较好的，所以在这整栋楼里面，我们规划的年产能约200万套。
梁正告诉记者，他们公司生产的编码器，一部分销售给机器人整机厂，另一部分给关节模组制造商，如今，下游客户的订单不仅数量多了，要求交付的时间也越来越迫切。